2RUS/2RRS并联机构及其运动学分析
耿明超1
赵铁石2
张灿果3
1.河北建筑工程学院机械工程学院,河北张家口,0750002.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛,0660043.河北建筑工程学院机械工程学院, 河北张家口075000;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室, 河北秦皇岛066004
摘要：基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种折叠式2RUS/2RRS并联机构作为车辆运动模拟台.结合分支提供的约束力螺旋的几何关系,得到了机构的自由度特性,并基于Grassmenn线几何对机构的输入选取合理性进行了分析.旋量能够简化刚体运动的表示形式,兼备几何直观性与代数抽象性.借助于旋量代数及影响系数理论,通过添加虚拟运动副,得到了机构旋量速度、加速度的映射关系.在ADAMS软件中使用“多段线”建立了该机构的模型,并对机构的运动学建模理论进行了数值验证.
关键词：并联机构旋量代数运动学输入选取
资助基金：河北省高等学校青年拔尖人才项目(BJ2016017)河北省自然科学基金(E2018404044)国家自然科学基金(51375420)张家口市科技计划(1621009B)河北建筑工程学院项目(B-201603)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 57-62 )
英文信息