双轮差速驱动式服务机器人移动机构构型多目标优化设计
张晓丽1
梁栋1
单新平2
陈兵奎1
1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,4000442.杭州新剑机器人技术股份有限公司,浙江杭州,310000
摘要：移动机构构型对轮式服务机器人的静态稳定性、动态平稳性、驱动力等具有重要影响.以双轮差速驱动的六轮移动底盘为研究对象,分析移动机构构型中车轮布局与移动底盘静态稳定性、动态平稳性、越障驱动力及转弯驱动力的相互关系;在此基础上构建了面向车轮布局的多目标优化模型,利用MATLAB遗传算法优化工具箱进行多目标优化求解;以移动底盘的俯仰角、侧倾角及驱动力矩作为性能评价指标,运用ADAMS虚拟样机技术对优化前、后的移动底盘进行运动仿真.仿真结果表明,优化后的移动底盘的俯仰角与侧倾角分别减少了17.6％和32.2％,驱动力矩平均值与均方根值下降了3.7％和4.3％,从而有效提升了移动底盘的运行平稳性及续航能力,也验证了所建立的多目标优化模型的正确性和有效性.
关键词：移动机构构型车轮布局多目标优化虚拟样机仿真
资助基金：国家自然科学基金(51575062)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 45-51 )
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