8-SPU冗余机构大工作空间/杆长行程优化分析
张涵洁
万小金
李清蕾
王凯
1.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室, 湖北武汉430070;武汉理工大学汽车工程学院, 湖北武汉4300702.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室, 湖北武汉430070;武汉理工大学汽车工程学院, 湖北武汉4300703.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室, 湖北武汉430070;武汉理工大学汽车工程学院, 湖北武汉4300704.武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室, 湖北武汉430070;武汉理工大学汽车工程学院, 湖北武汉430070
摘要：鉴于并联机器人工作空间较小的状况,对一种等效8-SPU并联机构采用三维边界搜索法对工作空间进行了求解及优化.考虑机构杆长约束、转角约束、连杆干涉,建立逆运动学方程,搜索所有工作空间内的点,绘出了定姿态工作空间的三维边界图,然后给出了两个机构参数对工作空间的影响曲线.最后以体积比杆长行程为目标函数,采用粒子群算法优化后得到最大的函数值.得到全局最优解后,给出了优化后的工作空间三维图以及优化前后综合指标对比.优化结果表明,仅增加27.59％的连杆行程,工作空间体积增加了143.91％,优化效果较明显.
关键词：冗余机构工作空间参数优化
资助基金：国家自然科学基金(51575417)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 52-56 )
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