三自由度刚柔耦合并联机器人位置解和工作空间研究
马瑶
宋胜涛
李瑞琴
赵建文
赵瑞杰
金航旭
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300515.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300516.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：针对现有并联机构中存在的如惯量大、工作空间小等缺点,采用柔索代替连杆作为并联机构的牵引元件,引入柔索并联机构的设计理念,将二者结合在一起,研究了一种基于刚柔耦合驱动的并联机构新构型,充分发挥两种机构的优点来提升机构的特性,既具有并联机构高刚度、高精度和高负载能力的优点,又具有柔索机构低质量的优点,同时,没有铰链转角的限制而增加了机构的工作空间.
关键词：刚柔耦合运动学分析工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 14-18 )
英文信息