3-CRS/SP并联机构的位置分析及可达工作空间研究
王自谦
赵耀虹
李瑞琴
赵建文
陈晓明
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300515.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：用螺旋理论对并联机构3-CRS/SP进行了自由度分析,确定出机构的自由度分布情况,并用修正的G-K公式进行验证.然后采用解析几何法求解此并联机构的位置反解,以机构动平台上3个顶点间的长度为约束条件,构建约束方程,研究该机构封闭解法下的全部位置正解.最后通过对机构添加合适的马达,搜索出中间支链在不同长度下的边界点,用MATLAB软件读取边界点位置后,绘制出了该机构的可达工作空间图.
关键词：并联机构自由度正反解工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 10-13,18 )
英文信息