轮腿复合式变位越障机器人结构构型与典型运动过程分析
阴贺生
张秋菊
宁萌
1.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡2141223.江南大学机械工程学院, 江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室, 江苏无锡214122
摘要：针对非结构环境的特性,提出一种适用于非结构环境的新型轮腿复合式变位越障移动机器人.这种移动机器人创新点在于机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可实现将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶、进入车子等一系列动作,并且可以保持机器人负载平面始终与地面平行,具有很强的环境适应能力和越障能力,本文中主要对该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、上下台阶、越沟功能进行运动性能分析.
关键词：非结构环境移动机器人轮腿复合越障
资助基金：国家自然科学基金(51575236)江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJLX16_0486)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1-6 )
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