基于四连杆机构的扑翼设计与仿真
赵志芳1
齐明思1
冯靖凯2
张伟1
王俊元1
张纪平1
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳,110016
摘要：为研究鸟类翅膀双关节结构,基于仿生学原理,设计一种基于四连杆机构的扑翼结构.该四杆机构的输入由无刷电机驱动二级减速器提供,可进行周期性扑翼运动,且其频率及姿态角可调.根据鸟类关节角运动范围,确定机器人连杆机构输出角,使其可在期望范围内运动.通过MAT-LAB/SimMechanics建模,对机器人四连杆机构进行仿真,并集成到iSIGHT中进行参数优化,得出与期望轨迹相近的设计变量值.结果表明,基于四连杆机构设计的扑翼机方案可行、频率可控;优化后的仿真曲线能够很好地逼近于给定的任务轨迹.所用设计方法具有快速高效的特点,结果直观可见,为其他仿生扑翼机构的参数设置和优化提供了一种可行的方案.
关键词：四连杆机构扑翼飞行器仿生MATLAB/SimMechanics iSIGHT参数优化
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 87-91 )
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