空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析
高红卫1
王丽2
史革盟1
魏宏波1
1.宝鸡文理学院,陕西宝鸡,7210162.陕西工业职业技术学院,陕西咸阳,712000
摘要：从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式.用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力.进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自然地将机构的奇异位形划分为运动学奇异和约束奇异,给出了两种奇异对机构性能影响的物理本质,并导出奇异位形的解析表达式.实例给出了奇异位形在工作空间的分布特征和对工作空间的分割状况.
关键词：并联机构工作空间运动螺旋奇异位形
资助基金：陕西省教育厅项目(16jk1051)校级重点项目(ZK15012)宝鸡文理学院科研项目(ZK16042)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 65-71,152 )
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