基于降维解法的具有脊柱的四足仿生机器人正运动学分析
王良文
穆亚林
岳磊
李洪鹏
王新杰
杜文辽
1.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州4500022.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州4500023.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州4500024.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州4500025.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州4500026.郑州轻工业学院机电工程学院,河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州450002
摘要：为了利用机体变化与腿结构运动的协调,提升仿生机器人的跳越及越障能力,介绍了一种具有脊柱的新型四足仿生机器人构型.对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究.根据机器人结构的约束,建立了包含所有驱动角度的运动方程组.针对运动方程组中包含冗余驱动角度,而求解冗余驱动角度十分困难的问题,采用了一种降维解法.该降维解法通过将运动方程组的一个方程转为约束方程,对运动方程组的其余方程采用迭代运算以求满足约束的解,可以有效地求出冗余驱动角.在此基础上,对具有脊柱的新型四足仿生机器人的质心位姿进行求解分析.相关算例的验证说明,此项研究有利于加快该类机器人的实用进程.
关键词：四足仿生机器人脊柱正运动学降维解法
资助基金：河南省科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)郑州轻工业学院博士科研基金支持项目(2016BSJJ009)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 39-44 )
英文信息