双机器人协调系统中的碰撞问题研究
从飞
张秋菊
1.江南大学机械工程学院,江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点试验室,江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院,江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点试验室,江苏无锡214122
摘要：针对多自由度双机械臂在同一工作空间协调运作时可能发生碰撞的问题,建立机器人包络简化模型,将关节简化为球体包络,连杆简化为圆柱体包络,通过对双机械臂所简化的包络模型进行干涉检查,提出空间点与点、点到线段以及异面两条线段的最短距离计算方法,将所用到的检测算法在VC++中实现,并将Staubli六轴双机器人模型应用到SolidWorks中进行仿真,实验结果验证了该算法的可行性.
关键词：双机器人协调运作碰撞检测
资助基金：国家自然科学基金(51575236)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 13-16,125 )
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