三自由度仿生肩关节动力学建模与仿真控制分析
李芳1
许嘉琪2
刘凯2
吴阳2
1.南京航空航天大学金城学院,江苏南京,2111562.南京航空航天大学机电学院,江苏南京,210016
摘要：根据人体肩关节运动特性,提出了一种由气动人工肌肉(PMAs)驱动的解耦型并联肩关节.应用螺旋理论对三自由度并联机构进行了自由度分析.基于并联机构反解易求的特性,建立了机构的运动学模型,并利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型.通过仿真控制实验,使用计算力矩法能较好控制三自由度并联机构的运动,同时也验证了动力学模型的正确性.
关键词：并联机构气动人工肌肉(PMAs)旋量理论拉格朗日法计算力矩法
资助基金：国家自然科学基金(51405229)江苏省自然科学基金(BK20151470)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 65-69 )
英文信息