一种爬杆机器人的结构设计与性能分析
鲍秀兰1
王琳涛1
黄家运1
甘地1
皇甫季璇1
毛金城2
1.华中农业大学工学院,湖北武汉,4300702.武汉工程大学机电工程学院,湖北武汉,430205
摘要：针对城市杆状建筑的清洗和维护问题,设计了一种新型爬杆机器人,采用一个驱动机构完成了移动和夹持两种功能.研究了爬杆机器人在攀爬过程中的步态,并建立了爬杆机器人的虚拟样机,利用多刚体动力学仿真软件ADAMS完成了机器人攀爬过程的仿真,分析了机器人攀爬过程中的位移、电机转矩与机械手夹持力的变化情况.仿真结果表明,机器人能够按照预定方向完减平稳的运动,电机转矩有一定波动但不影响机器人的攀爬稳定性.通过仿真分析可知,单侧机械手与灯杆之间平均接触力大小约为32.4 N,机器人对灯杆直径变化有一定的适应能力.
关键词：爬杆机器人步态分析虚拟样机动力学仿真
资助基金：国家自然科学基金(51605181)中央高校基本科研业务费专项(2662016PY017)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 62-66 )
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