基于Jerk最优的机器人轨迹规划
王文杰1
秦现生1
王鸿博1
牛军龙1
谭小群1
张雪峰2
1.西北工业大学机电学院,陕西西安,7100722.中国运载火箭技术研究院总体设计部,北京,100076
摘要：针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹.机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度.最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证.实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作.
关键词：机器人Jerk最优笛卡尔空间轨迹规划
资助基金：国家自然科学基金(51275413)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 93-96,125 )
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