基于几何法和旋量理论的6自由度机器人逆解算法
卢喆
郑松
1.福州大学电气工程与自动化学院,福建福州,3501162.福州大学电气工程与自动化学院,福建福州,350116
摘要：针对6自由度串联机器人运动学逆解求解过程复杂、几何意义不明确的问题,提出一种基于几何法和旋量理论相结合的求解方法.基于旋量理论建立机器人的运动学模型,其运动学逆解常采用Paden-Kahan子问题加以求解,但针对前3个关节轴线均不相交的机器人,难以用现有的子问题进行求解.因此,采用一种几何解法进行前3个关节角度的求解.针对后3个关节轴线相交于一点的问题,采用Paden-Kahan子问题进行求解,最终推导出此类机器人运动学逆解的封闭解.以ABB1410机器人为例进行算法验证,验证了此算法的有效性和可行性.
关键词：机器人旋量理论几何法Paden-Kahan子问题运动学逆解
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 111-114 )
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