煤矿检测机器人机械手动力学及静力学分析
李阳1
刘素梅2
屈东东1
时明明1
1.安徽农业大学工学院,安徽合肥,2300362.安徽农业大学工学院, 安徽合肥230036;中国科学院等离子物理研究所, 安徽合肥230031
摘要：针对煤矿无人区域的实际情况,设计并研制了一种四轮驱动式小空间检测机器人系统,用以井下环境信息和样品的采集.机器人结构主要由机器人本体、移动机构、控制器和机械臂机构等组成.主要介绍机器人的系统组成,并对5自由度机械手进行动力学和静力学分析,验证其结构设计的合理性和实际工作中的承栽性能.分析结果表明,机械手各关节力矩的变化稳定且均未超过电机所能提供的极限值;小臂最大变形0.012397 mm,最大应力15.8029 MPa均对系统结构影响很小,从而说明5自由度机械手选型准确,结构设计合理,能够满足煤矿实际工作需求.
关键词：检测机器人机械手动力学分析静力学分析
资助基金：安徽省科技攻关计划(1301022075)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 85-89 )
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