基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析
王良文1
宋康康1
时长敏2
王才东1
杜文辽1
1.郑州轻工业学院机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室,河南郑州,4500022.河南黄河旋风股份有限公司,河南长葛,461500
摘要：为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置.该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动.在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析.针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线.研究过程为同类结构的机构分析提供了参考.
关键词：踝关节仿生辅助康复装置逆运动学建模
资助基金：科技攻关计划重点项目(152102210145)全国大学生创业创新计划(201510462044)博士科研基金(2016BSJJ009)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 81-85 )
英文信息