一种旋转关节驱动装置及其电气驱动方案
田广军
谷栎娜
吕盼杰
1.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,0660042.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,0660043.燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004
摘要：设计了一种机器人旋转关节驱动装置,其特点是将螺旋传动机构和曲柄滑块机构进行了有机结合.借助SolidWorks软件,完成了旋转关节的三维建模;基于运动分析,建立了旋转关节的运动数学模型,得到了末端执行机构的旋转范围;分析关节末端理论输出力矩和其旋转角的关系,从而进一步验证了参数设计的合理性;实现样机制作,结合所设计的旋转关节提出了一种角度传感方案,搭建了一种旋转关节装置的电气试验平台.试验结果表明,该旋转关节的运动范围较大,机械传动效果良好,而且结构简单,容易实现精确控制.
关键词：旋转关节螺旋传动机构曲柄滑块机构角度传感电气驱动
资助基金：国家自然科学基金(51475407)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 67-71 )
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