3-PPR并联机构动力学建模与分析
谢志江1
吴小勇1
张军2
庞智1
孙琦1
1.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,4000442.长江师范学院机械与电气工程学院,重庆,408100
摘要：通过齐次坐标变换构建三自由度并联机构3-PPR的完整运动学逆解,利用一阶影响系数法求解机构雅克比矩阵.采用拉格朗日功能平衡法推导出机构刚体动力学模型,对比典型工况下Matlab数值算例仿真与ADAMS虚拟仿真结果,验证了刚体动力学理论分析的正确性.联合ADAMS与ANSYS对机构进行柔性动力学分析,综合机构刚体和柔性动力学仿真,为完整动力学分析奠定了基础.这些内容为进一步研究该并联机构的动态特性、系统控制、误差分析等有着非常重要的意义,也可作为类似并联机构动力学研究的一般方法.
关键词：并联机构运动学动力学Lagrange方程
资助基金：国家自然科学基金(U1530138)中央高校基本科研业务费专项(CDJZR14905502)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 53-58 )
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