多指灵巧手复合驱动系统的研究
罗天洪1
刘浪1
陈才2
1.重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆,4000742.重庆华数机器人有限公司,重庆,400714
摘要：针对传统驱动方式中电机驱动系统的结构复杂、液压驱动系统的体积庞大、气压驱动系统的控制困难等问题,提出一种新型复合驱动系统,该系统由微型盘式无刷直流电机和温控记忆合金弹簧驱动,将复合驱动系统用于仿人多指灵巧手手指的驱动,简化灵巧手的整体结构,优化控制方式.探究记忆合金弹簧的回复力与工作行程的关系,分析指节间位姿变换关系和抓取物体时影响指节接触力大小的因素,利用滑模PID智能控制策略控制手指的运动,使灵巧手的控制效率得到提高.对多指灵巧手模型仿真,验证运动的合理可行,为复合驱动系统的进一步研究提供了基础.
关键词：复合驱动记忆合金灵巧手仿真
资助基金：国家自然科学基金(51375519)研究生科研创新项目(CYS15181)研究生科研创新项目(CYS16190)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 15-20 )
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