3-PRRRR并联机构运动学和工作空间分析与数值仿真
石梦蕊
赵新华
1.天津理工大学机械工程学院,天津,3003842.天津理工大学机械工程学院,天津,300384
摘要：工作空间是评价并联机构的性能和设计并联机构的重要指标.对3-PRRRR并联机构支链进行合理地简化,利用D-H矩阵建模及坐标变换法对3-PRRRR并联机构进行运动反解分析,获得该并联机构的运动反解方程,并利用MATLAB对其位置反解进行数值仿真.根据3-PRRRR并联机构的机构特点,选择扫描法对其工作空间进行分析,根据所得的位置反解方程,利用MATLAB软件,对得到的3-PRRRR并联机构的工作空间进行数值仿真,为进一步研究提供了一定的理论依据.
关键词：并联机构运动分析工作空间MATLAB仿真
资助基金：国家自然科学基金(51275353)天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC39100)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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