基于遗传算法优化神经网络的机器人臂重力补偿研究
杨源1
曹彤1
刘达2
1.北京科技大学机械工程学院,北京,1000832.北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083
摘要：利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究.首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,在SolidWorks仿真软件中,得到个别位姿下的重力项仿真值,并验证理论公式的正确性;最后,用遗传算法优化的神经网络对重力项进行预测.实验结果表明,采用该算法得到的重力项预测值和理论值基本一致,减少了运算量,提高了效率,为进一步实时控制提供了可能.
关键词：机器人臂D-H参数重力补偿神经网络遗传算法
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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