一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究
黄友昕
钱东海
董小康
吴鹏
1.上海大学精密机械工程系,上海,2000722.上海大学精密机械工程系,上海,2000723.上海大学精密机械工程系,上海,2000724.上海大学精密机械工程系,上海,200072
摘要：针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真.在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的“抖动”现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果.最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性.
关键词：ADAMS MATLABPID控制计算力矩法滑模变结构控制
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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