2-RPR+RRP球面混联机构的可达工作空间研究
赵建文
宋胜涛
李瑞琴
李大海
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：研究2-RPR+ RRP球面混联机构的可达工作空间,首先,应用修正的Kutzbach-Grvbler 公式对机构的自由度进行求解,得出了机构的自由度以及动平台的运动特性;其次,以机构的几何关系为约束条件,结合旋转矩阵建立了机构的运动学位置封闭正解数学模型;最后,根据运动学正解模型应用MATLAB软件绘制出动平台参考点在特定条件下的可达工作空间,并利用SolidWorks仿真软件对同条件下的可达工作空间进行了验证.证明了正解模型的正确性,为机构进一步分析与优化提供了理论基础.
关键词：自由度封闭正解可达工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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