3HUS+S型并联仿生髋关节试验机动力学研究
张慧珍
程刚
山显雷
1.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,2211162.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,2211163.中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,221116
摘要：针对一种以空间对称3 HUS+S并联机构为核心模块的髋关节试验机,为分析其动力学特性,从并联机构的运动学出发,建立了各直线模组滑块及连接杆与动平台速度、加速度之间的关系.通过得到的动平台质心、连接杆质心及直线模组质心的作用力和作用力矩,基于虚功原理建立了该并联试验机的动力学模型;通过对动力学模型仿真得到直线模组的驱动力矩和驱动功率,为该试验机动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考.
关键词：3HUS+S并联机构髋关节试验机动力学模型虚功原理
资助基金：国家自然科学基金(51275512)
论文发表日期：2017-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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