仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
杨许1
潘春梅2
王良文3
宋康康3
1.黄河科技学院职业技术学院,河南郑州,4500002.许昌职业技术学院机电工程系,河南许昌,4610003.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002
摘要：针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人MiniQuad-I结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型.讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进行了详细研究.通过测量机器人在给定轨迹下运动时,机体位姿的变化及各关节运动角的实际运动角,对机器人的结构参数进行标定.开发了标定参数的自动计算系统,并以实例进行了说明.为建立机器人的相对精确控制模型奠定了基础.
关键词：四足步行机器人运动误差运动学参数标定模型
资助基金：国家自然科学基金(50875246)河南省高等学校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)科技攻关计划重点项目(152102210145)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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