一种大摆角五轴联动混联机床设计及运动学分析
鲁岩
薄瑞峰
冯鹏升
李瑞琴
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：提出一种由空间三自由度混联机构和二自由度运动平台组成的五轴联动混联机床构型,运用螺旋理论分析该机构的运动原理.采用闭环矢量法和速度映射关系,对该机床构型的运动学特性进行分析,给出了该机构的位置逆解,确定驱动杆和动平台之间的位姿关系.在此基础上,分析了速度性能及姿态空间,得到机构速度Jacobian矩阵.通过运动学仿真,验证了机床运动学分析的正确性.研究表明,具有该结构的机床可实现较大摆角的加工工作,刀具的摆角可达(-40°～90°),通过五轴联动和刀具的大摆角转动,可实现对复杂工件的五面精密加工.
关键词：混联机床螺旋理论位置逆解闭环矢量法姿态空间
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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