3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究
李大海1
李瑞琴1
宋胜涛1
张盟盟2
赵建文1
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机电工程学院,山西太原,030051
摘要：利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析.利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解.实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性.利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础.
关键词：3-RRS球面并联机构螺旋理论位置正解位置逆解工作空间
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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