少驱动六足机器人结构设计与轨迹优化
尹志朋
侯宇
代陈超
代梦婉
1.武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,4300812.武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,4300813.武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,4300814.武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,430081
摘要：设计了一种具有良好稳定性和越障能力的少驱动六足机器人.对少驱动六足机器人的整体结构以及行走步态进行了分析,在此基础上建立了机器人足端点轨迹方程,得到了机器人行走和越障时足端点的运动要求.以六足机器人运动平稳性为目标函数,综合考虑杆长条件、传动性能、几何结构、越障条件和边界条件五类约束,建立了机器人足端轨迹优化模型.利用MATLAB优化工具箱的约束非线性函数fmincon对影响少驱动六足机器人足端轨迹曲线的参数进行优化,得到了满足运动特性要求的机器人腿部机构尺寸.通过对优化后得到的足端轨迹的分析,证明了少驱动六足机器人腿部机构的合理性,为后续六足机器人的研究与开发奠定了基础.
关键词：六足机器人腿部机构足端轨迹优化设计
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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