仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现
钱磊
李一浩
王才东
陈鹿民
王新杰
1.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500022.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500023.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500024.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500025.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002
摘要：根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置.该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度.为减小踝部质量,将踝关节和距下关节的驱动电机安装在大腿上,采用绳索绕过膝关节传动至踝与距下关节,并将绳索在轮上固定,以达到限制各关节转动角度的目的.运用D-H坐标表示方法,通过仿真,计算分析了该机构的运动姿态空间,并与人体足部相关姿态参数进行了比较.表明该机构能够实现类似于人体生理踝部关节的运动功能.该机构可用在仿人机器人领域,也可为人体踝关节运动特性的研究提供参考.
关键词：踝关节机构设计仿生
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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