可控5R平面并联机构构型重构设计与实验研究
侯志利1
武文革2
李瑞琴2
秦慧斌2
赵建文2
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原030051;山西职业技术学院数控系,山西太原0300062.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：以可控平面5R并联机构为研究对象,结合其工程应用背景,建立了运动学模型,提出了构型变换与运动特性分析一体化全信息参数建模方法.基于自下而上的构型设计方法,建立杆副、运动支链、主构型模型及配置模型.通过变驱动布局、变参数配置方式变换出新构型,达到构型快速重构设计、简化运动学求解的目的.对驱动布局构型变换前后的输出运动轨迹跟踪对比分析,表明扩大了工作空间.设计实验装置,验证了轨迹跟踪法求解工作空间的有效性.
关键词：平面并联机构构型重构全信息参数模型运动轨迹
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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