考虑多约束的机器人平滑轨迹规划
刘静
张明
1.江西理工大学机电工程学院,江西赣州,3410002.江西理工大学机电工程学院,江西赣州,341000
摘要：由于受电机参数的制约,对机器人进行轨迹规划过程中需要考虑关节速度、关节加速度等多个约束条件.通过对约束条件的分析,提出一种基于参数化修正梯形的时间最优平滑轨迹规划算法.利用参数化修正梯形轨迹规划法将考虑运动学、动力学约束的时间最优轨迹规划转化为两参数的寻优问题,通过遗传算法获得时间最优轨迹.最后利用提出的规划方法对二自由度混联机械手进行轨迹规划,并通过仿真验证了该方法的有效性.结果表明该轨迹规划方法能充分发挥伺服电机的性能,并保证关节加速度和驱动力矩的连续性.
关键词：约束轨迹规划参数化修正梯形时间最优
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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