基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究
王良文
李洪鹏
王新杰
杜文辽
王才东
宋康康
1.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500022.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500023.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500024.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500025.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500026.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002
摘要：介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动.为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究.为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,在此基础上建立了工作空间的数字化求解模型;最后,采用Matlab进行了踝关节辅助康复装置的工作空间计算.分析结果可以作为踝关节辅助康复装置优化结构、最终确定参数的依据.研究过程为多运动模式的机构的工作空间研究提供了参考.
关键词：踝关节仿生辅助康复装置工作空间
资助基金：河南省高校科技创新团队支持计划(20121RTSTHN013)河南省重点科技攻关项目(152102210145)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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