基于ADAMS仿真优化的搬运机器人运动规划
李成祥
杨志军
蔡铁根
1.广东工业大学机电工程学院,广东广州,5100062.广东工业大学机电工程学院,广东广州,5100063.广东工业大学机电工程学院,广东广州,510006
摘要：对于频繁启停,高速高加速运动的搬运机器人,其柔性执行末端的残余振动会影响其运动定位精度.现在多通过主动、被动控制方法和单纯考虑运动曲线光滑性的方法对振动进行抑制,但会产生时滞性、控制复杂和受成本材料限制等问题.通过ADAMS进行运动学仿真优化,对比了不同运动曲线对运动定位精度的影响,并对S曲线参数进行优化,将优化获得的非对称S曲线作为运动曲线,实现机器人运动快速平稳.从动力学角度为搬运机器人的运动规划提供了思路.
关键词：残余振动ADAMS仿真优化运动规划
资助基金：广东省自然科学基金(2015A030312008)广东省公益研究与能力建设项目(2015B010104006)广州市科技计划(201510010281)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息