新型并联机构((2-RPR&RP)+R)&UPR构型及位置逆解分析
胡微微
梅瑛
王书森
黄发群
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300513.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300514.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：提出了一种新型1T2R大摆角并联机构.首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机构实现1T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性.该并联机构可实现大的摆角,可作为并联模块应用于混联机床,实现大摆角五轴联动加工.
关键词：大摆角并联机构旋量理论位置逆解
资助基金：国家自然科学基金(51275486)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息