一种大臂偏置型7R机械臂的工作空间分析
王勇杰
付铁
刘宇佳
朱朝辉
1.北京理工大学机械与车辆学院,北京,1000812.北京理工大学机械与车辆学院,北京,1000813.北京理工大学机械与车辆学院,北京,1000814.北京理工大学机械与车辆学院,北京,100081
摘要：针对一种大臂偏置型七自由度机械臂,应用D-H法建立了该机械臂的位置正解模型并进行了求解.在此基础上,采用蒙特卡洛方法对该机械臂的工作空间进行了求解和分析,借助Mat-lab平台得到了该机械臂的末端工作空间,并用几何法进行了验证.研究结果表明了蒙特卡洛方法求解工作空间的正确性和有效性,对此类机械臂的工作空间分析具有一定的参考价值.
关键词：7R机械臂工作空间蒙特卡洛法位置正解几何法
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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