针对联排管的管外爬行机器人设计与分析
张子华
何富君
1.东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江大庆,1633182.东北石油大学机械科学与工程学院,黑龙江大庆,163318
摘要：针对石化、炼化厂大量应用的加热炉内竖直联排管的检测,设计了一种管外爬行机构,此机构能够解决细长管小间隙单向排布检测难题;机器人的行走系统采用单驱动轮式行走方式,利用剪刀手抱紧结构能够适应50～90 mm以内的管径变化.列出了该机器人动力学分析方程;并得出了最佳主驱动轮与主夹紧轮中心连线和水平线的夹角α范围;该爬行系统具有防偏、管径适应调节、结构简单等优点.
关键词：管道机器人爬管管径适应
资助基金：国家“十二五”科技支撑计划项目“石油装备制造业创新技术服务平台建设”(2012BAH28F03)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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