具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析
张豫徽1
杨许2
王良文3
宋康康3
1.黄河水利职业技术学院,河南 开封,4750042.黄河科技学院职业技术学院,河南郑州,4500003.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002
摘要：在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化.将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构.该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学问题进行研究.首先根据结构关系,建立包含冗余驱动变量的运动方程.然后通过Bezout方程及变量代换等,求解冗余驱动变量.最后,给出了动平台方向矩阵及运动轨迹的计算模型,并以算例进行了说明.本文的研究为同类问题的求解提供了参考.
关键词：3-RRRS机构冗余驱动正运动学仿生机器人
资助基金：河南省高等学校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)科技攻关计划重点项目(152102210145)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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