基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化
陈志青
曹恒
朱钧
吕荣安
1.华东理工大学机械与动力工程学院,上海,2002372.华东理工大学机械与动力工程学院,上海,2002373.华东理工大学机械与动力工程学院,上海,2002374.华东理工大学机械与动力工程学院,上海,200237
摘要：为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走.为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人“ELEbot”,采用了螺旋理论计算确定“ELEbot”在单腿支撑相的自由度和约束,提出了一种改进的机构以满足此位姿下正常行走对自由度的要求,并验证了驱动配置的合理性.通过ADAMS软件对建立的模型进行仿真分析,得出与理论计算结果一致的结论,证明了优化机构的可行性.
关键词：负重型外骨骼螺旋理论自由度分析ADAMS
资助基金：国家自然科学基金(51275170)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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