具有全方位移动和越障功能的新型机器人的设计
臧红彬1
许雄2
周颖玥2
陶俊杰2
蔡勇2
赵登峰2
沈连婠3
1.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室, 四川绵阳621010;中国科学技术大学精密机械与精密仪器系, 安徽合肥2300272.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210103.中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥,230027
摘要：设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够在45°陡坡范围内被动适应跨越轮子半径约4倍高度障碍的新型机器人.该机器人采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,并分别安装在车体两侧双曲柄、弹簧耦合的越障机构上.给出了一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩.优选出了四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式.对越障机构进行了运动学建模以及结构参数的优化.最后,对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及复杂地形环境下的越障等功能进行了虚拟样机系统仿真和实物样机功能测试.
关键词：新型机器人全方位移动越障实物样机
资助基金：国家自然科学基金(61401379)国家自然科学基金(51375410)教育部重点实验室基金(13zxzk09)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息