3-PUPU并联机器人运动学分析
牛晓辉1
孙江宏2
潘尚峰3
徐礼矩4
1.北京信息科技大学机电工程学院,北京,1001922.北京信息科技大学机电工程学院, 北京100192;清华大学机械电子工程研究所, 北京1000843.清华大学机械电子工程研究所,北京,1000844.四川大学制造科学与工程学院,四川成都,610065
摘要：提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究.最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证.
关键词：并联机器人螺旋理论三点坐标法运动学分析
资助基金：国家自然科学基金(51275052)北京市自然科学基金(3131002)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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