八自由度机械臂正运动学及工作空间分析
李亚玮
黄晋英
1.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,0300512.中北大学机械与动力工程学院,山西太原,030051
摘要：对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究.首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得到其运动学正解;其次,利用MATLAB RoboticsToolbox建立机械臂的仿真模型,验证了机械臂运动学正解的正确性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了分析,得到机械臂末端执行器的工作空间范围,仿真结果与机械臂的设计参数相符.
关键词：机械臂正运动学工作空间
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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