基于单开链单元的3T2R混联机器人构型综合
盛卫锋1
陈海2
秦友蕾2
曹毅1
1.江南大学机械工程学院,江苏无锡214122;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院,江苏无锡,214122
摘要：通过分析少自由度串联机器人机构和并联机器人机构的构型特点,基于运动螺旋线性无关的原理,以单开链少自由度串联机构为单元,提出了一种系统有效的混联机构构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法.首先根据螺旋理论构造单开链3T2R五自由度串联机构,其次将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中,替代串联机构中运动基相同且连续的运动单元,从而获得3T2R五自由度混联机器人构型.最后通过运动螺旋的线性组合生成其他混联机构.
关键词：单开链螺旋理论串联机构混联机器人机构
资助基金：国家自然科学基金(50905075)江苏省普通高等学校学术学位研究生科研创新计划(KYLX-1115)中央高校基本科研业务费专项(JUSRP51316B)机械系统与振动国家重点实验室开放基金(MSV201407)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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