含4R回路并联机构奇异位置分析
朱伟1
耿林1
许兆棠2
戴志明1
1.常州大学机械工程学院,江苏常州,2130162.江苏省先进制造技术重点实验室,江苏淮阴,223003
摘要：并联机构引进等效4R回路,能有效地改善机构的运动学和动力学性能,同时也会导致奇异位置的改变.运用螺旋理论分析4R机构的奇异位置;在3-PRS并联机构中引进4R回路构成新型3-p(4R) RS并联机构,建立机构力雅可比矩阵,采用Jacobian代数法得到机构可能存在的驱动奇异、平台奇异和支链奇异位置.在此基础上探讨杆长关系对机构奇异位置的影响,并通过Pro/E建立3-p(4R) RS并联机构三维模型,完成其运动仿真,其结果验证了引进4R回路可有效避免机构部分奇异位置的结论.
关键词：3-p(4R) RS并联机构力雅可比Jacobian代数法奇异位置
资助基金：江苏省数字化制造技术重点实验室开放课(HJDML-1001)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息