适应于楼宇环境下运行的新型机器人的设计
臧红彬1
陶俊杰2
周颖玥2
许雄2
蔡勇2
沈连婠3
1.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳 621010;中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥2300272.西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室,四川绵阳,6210103.中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥,230027
摘要：设计了一种具有平面内3自由度全方位移动,并且能够被动自适应越过轮子半径近2.5倍垂直障碍的新型机器人.该机器人采用6个驱动轮控制.车身上采用4个Mecanum驱动轮矩形布置,使其具有平面内的全向移动功能.前、后轮采用全向轮,使其能够在原地转弯和横向移动时候与地面保持滚动状态.6个驱动轮分别安装在机体的攀登机构、爬升机构、稳定机构的高架连杆机构上,使其具有很好的爬楼梯和越障功能.给出了一般结构形式全方位移动系统的运动学模型,并得到其实现全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩.优选出了全方位运动系统的最佳结构布局形式.对整个机器人系统在平面内的直行、横行、原地转弯以及爬楼梯等功能进行了虚拟样机系统仿真验证.
关键词：楼宇环境全向移动越障功能运动机理新型机器人
资助基金：国家自然科学基金(61401379)国家自然科学基金(51375410)西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室团队项目(13zxzk09)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息