一种外骨骼助行机器人的静稳定行走步态规划
易子凯
李娟
李伟达
胡海燕
李春光
1.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150002.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150003.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150004.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150005.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,215000
摘要：设计了一种8自由度的外骨骼助行机器人,使其能在矢状面内完成行走运动,并通过足底重心转移模块使机器人在行走时重心能够在冠状面内左右转移.并对其进行了运动学建模,求解出关节角度和重心轨迹的关系.基于重心投影法理论,基于重心轨迹对下肢外骨骼助行机器人进行步态规划,使其实现静稳定行走.运用MATLAB求解出关节轨迹并进行稳定裕度地仿真验证,使得机器人能实现静稳定行走.
关键词：外骨骼机器人构型设计步态规划静稳定
资助基金：国家自然科学基金(51475314)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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