3-UPU并联机构运动学及工作空间研究
蒲志新
李晓春
由旭平
于英华
1.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,1230002.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,1230003.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,1230004.辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新,123000
摘要：根据3-UPU并联机构的结构特点,采用新型数值算法求得机构运动学逆解;通过对机构运动学逆解复合求导,快捷地得到了机构运动学雅可比矩阵;进而对机构进行奇异性分析,得到机构处于奇异位姿时的三种情况;最后,运用极限搜索法结合MATLAB软件求得机构的工作空间.为该型并联机构参数优化等研究奠定了理论基础.
关键词：并联机构逆解奇异性工作空间
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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