一种六自由度可折叠机械手的运动学分析
李慧
郑相周
原艳芳
余晶晶
1.华中农业大学工学院,湖北武汉,4300702.华中农业大学工学院,湖北武汉,4300703.华中农业大学工学院,湖北武汉,4300704.华中农业大学工学院,湖北武汉,430070
摘要：由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境.机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础.本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行了运动学研究[1],根据机械手几何特点得到了六自由度机械手的运动学正逆解,在关节角度变化范围内进行了详细讨论,并使用MATLAB进行了运动学仿真验证.
关键词：机械手逆运动学MATLAB
资助基金：湖北省自然科学基金项目"工业机器人柔性动力学及几何控制研究"(2014CFB274)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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