多连杆式下肢康复训练机器人结构优化与仿真
范泽峰
李娟
李伟达
孙立宁
1.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150002.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150003.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,2150004.苏州大学机电工程学院江苏省机器人技术与系统重点实验室,江苏苏州,215000
摘要：为实现节约人工成本,提高下肢康复训练效果的目的,提出了一种新型多连杆式下肢康复训练机器人.基于人体行走生物力学和人体行走的关节轨迹映射关系的研究,提出一种新型多连杆式下肢康复训练机器人,并对机器人进行了运动学建模与分析,求解了机器人的髋、膝关节角度曲线.同时,分析了关键结构参数对关节轨迹与下肢关节映射关系的影响,建立了关节轨迹与映射关系的复现性的机构评价指标,利用MATLAB软件对多连杆下肢训练机构的结构参数进行了优化,并依据分析结果对机器人结构参数进行了修正.
关键词：康复训练机器人多连杆机构运动学建模参数优化
资助基金：国家自然科学基金(51475314)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
英文信息