机器人工作空间求解方法研究及应用
何佳唯
平雪良
李朝阳
蒋毅
1.江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡2141222.江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡2141223.江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡2141224.江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡214122
摘要：针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空间,进行对比分析,结果证明,此方法不仅不需要考虑复杂的运动学方程,且准确度高、运算速度快.
关键词：蒙特卡洛法仿真机器人工作空间
资助基金：江苏省科技重点支撑计划项目(BE2013003)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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