一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计
李想
俞经虎
1.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡,2141222.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡,214122
摘要：提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建.通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的.基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系.以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数.这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性.
关键词：三指末端执行器Unigraphics NX多指节手指关节力矩适用性
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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